Descripción
El proyecto académico se enfoca en el diseño e implementación de algoritmos de control robusto para el seguimiento de trayectorias a través del modelo determinístico de sistemas mecatrónicos, mecánicos (incluidos robots manipuladores) y electrónicos. Se considera que los modelos matemáticos de los sistemas mecánicos y electrónicos presentan incertidumbres paramétricas, y que los sistemas reales pueden verse afectados por perturbaciones externas. Se analiza la estabilidad en lazo cerrado utilizando herramientas de Lyapunov. Asimismo, se verifican los resultados teóricos a través de simulaciones numéricas y pruebas experimentales en sistemas mecánicos y electrónicos.
Problemática
Actualmente existe una amplia área de investigación en la cual se pretende optimizar el desempeño de controladores para el seguimiento de trayectoria en diversos tipos de sistemas, como son los mecatrónicos, mecánicos y electrónicos. Estos controladores deben ser capaces de sobrellevar perturbaciones externas que afectan a los sistemas; además, en muchas ocasiones los modelos dinámicos de dichos sistemas no son exactos, es decir, existe una diferencia entre el sistema real y el modelo dinámico que lo representa. Este fenómeno se conoce como incertidumbre paramétrica.
Los controladores diseñados a partir del modelo dinámico del sistema deben ser capaces de sobrellevar tanto las incertidumbres paramétricas como las perturbaciones externas, lo cual representa un reto al momento de diseñar controladores robustos que puedan resolver el problema de seguimiento de trayectorias en este tipo de sistemas.
Objetivo
Desarrollar e implementar algoritmos de control robusto para resolver el problema de seguimiento de trayectoria en sistemas mecatrónicos, mecánicos y electrónicos. Estos algoritmos de control deben funcionar adecuadamente a pesar de la presencia de perturbaciones externas en el sistema y de la existencia de incertidumbre paramétrica en el modelado.
Impacto
1. Publicar dos artículos en revistas indexadas JCR; en estas publicaciones participarán al menos dos de los investigadores y/o profesores asociados al proyecto.
2. Graduar a un alumno de maestría.
Responsables
Colaboradores
Evidencias
